纸包装维他奶维他奶豆奶由创办人罗桂祥博士研制。罗桂祥希望能够为香港一般家庭提供一种廉价而蛋白质丰富的饮品，作为价格较为昂贵的牛奶的替代品。有“中国之牛”称号的大豆，含有丰富蛋白质而价格廉宜，罗祥桂认为由大豆制成的豆奶，可成为牛奶替代品，因此研制出维他奶。
维他奶豆奶于1940年4月3日面世，首家维他奶工厂位于香港岛铜锣湾记利佐治街，首天只售出6瓶豆奶，售价为港币6仙。维他奶早期是由售货员以自行车逐户派送，加上早期维他奶没有经过消毒处理，需要即日饮用，否则便会变坏，因此未受消费者欢迎，战前每日约售1,000瓶。
日治时期，维他奶工厂停工，至香港重光后工厂恢复生产，并在1950年迁往香港仔黄竹坑，除每日派送外亦透过零售商分销方式销售，1953年起，维他奶改以高温消毒法，无须冷藏贮存，销量开始大增，至1950年代中期已达每年1200万瓶。最初维他奶推出时的豆奶没有加工，1962年加入麦精维他奶，同年于九龙观塘工业区兴建新厂房。1987年新界屯门厂房落成，并成为集团总部。1994年3月30日，维他奶集团正式在香港联合交易所上市，首天股价约1.5港元。同年于中国广东省深圳市的厂房正式投产。1998年，在上海及美国麻省艾尔市的Nasoya厂房投产。
早期的维他奶以阔口的牛奶瓶售卖，后来改为盛载汽水的玻璃樽。1975年首度从瑞典引入Tetra Pak（利乐包装纸）保鲜包装设备，加入250毫升的纸包装，并以超高温消毒，令产品可储存多月。1976年维他奶以“维他”品牌，推出一系列果汁饮品，其后又于1979年推出柠檬茶及菊花茶等饮品。1984年推出375毫升大包装，到2000年代更推出细包的125毫升，以方便幼童饮用；现时更有铝罐装出售。
由于维他奶推出时一直标榜自己的健康形象，以“点止汽水简单”（不止是汽水这么简单）的口号作招，或者大家会觉得奇怪为什么维他奶不含汽却被叫做汽水，这是因为在二十世纪四十年代至八十年代初，民众的知识水平一般不高，当时香港市民将一切的软饮料都统称为汽水。事过境迁，现在已经没有人将奶类饮料叫做汽水，所以现在的人不能理解当时的广告词。不少校规比较严的学校亦破例容许维他奶在学校小卖部寄卖。学校中售卖的维他奶一般为玻璃樽装。在寒冷的冬季，喝小卖部出售的热维他奶，是不少香港人的童年回忆。
1950年代，维他奶曾推出一系列的口号，以突出维他奶营养丰富的优点：
维他奶令你更高
维他奶令你更强
维他奶令你更健美
1970年代，广告人纪文凤为维他奶创作出另一深入民心的广告口号：“维他奶 点只汽水简单”，再突显其比汽水饮品更健康。近年维他产品亦善用电视广告等媒体作宣传，1993年，维他奶的电视广告《乡情》，由陈浩民主演，故事情节描写祖父横过铁路路轨为孙儿买维他奶，与朱自清的文学作品《背影》中父亲为儿子买橘子甚为相似，以人情味引起观众的注意。
近年维他奶广告的路线开始比较创新另类。1990年代后期，维他柠檬茶曾以维园阿伯作为电视广告的主角。在2000年的电视广告中，以复古的教育电视风格对一些上一代常用词例如“搭讪”、“冻柑”等的非正统字典解释，来吸引年青人注意。2002年，维他纯蒸馏水的广告，则以律师及“波士”（即老板）为主题。2003年，维他奶推出口号“维他奶至紧要得你开心”，而电视广告则以偷拍镜头的手法，当顾客拿起一包特制的道具维他奶时，便会发出笑声，表达出维他奶为顾客带来欢笑。
2008年1月，经王老吉公司总裁及利乐（Tetra . Pak）中国公司相关项目负责人推荐，香港维他奶国际集团有限公司委托国内知名咨询公司——成美营销顾问有限公司对其产品维他奶豆奶进行品牌定位战略研究。成美经50天的调研分析完成了《维他奶豆奶饮料品牌战略研究报告》。根据成美的重新定位，08年维他奶开始主打“低脂肪、低胆固醇，早餐喝维他豆奶”的健康概念，让大家关注早餐，关注营养，关注健康。
