起源自中国，其后再传入日本而成为当地的传统点心。初期，羊羹的确是一种加入羊肉煮成的羹汤，再冷却成冻佐餐。后期羊羹传至日本，但在镰仓时代至室町时代佛教的禅宗传入，由于僧侣戒律不能食荤，故羊羹亦慢慢演化成为一种以豆类制成的果冻形食品。此后，羊羹成为了茶道的其中一种著名茶点，而日本人亦慢慢将羊羹发展和转化，变成今天多款不同口味的羊羹。
不过，亦另有传说指出，羊羹原是中国的一种仿照羊的肝脏形状制成的食品。传至日本后，由于“肝”与“羹”两字被混淆，久而久之就被称之为羊羹，直至今天。
初期的羊羹制法主要以小豆加上小麦粉混和，再加以蒸煮而成。制作方法如另一种和式果子外郎相若。
天正17年(1589年)，和歌山的骏河店店主冈本善行右边卫将原有的羊羹作改良，在馅料中加入寒天(一种晒制而成的干菜，煮后凝固成果冻状)制成炼羊羹，并用竹竿将羊羹的形状巩固成方形。此後，羊羹就成了现时长方形的形状。
江户时代是炼羊羹最盛行的时期，其中以江户本乡的藤村羊羹最为著名，而与此同时四周亦开满了林林总总以制作羊羹为主的知名店铺。
历史记载
魏晋南北朝时期宋毛之降魏后做的“羊羹“，称之为”绝味“，魏太武帝食之”大喜，以之为太官令“。是魏晋南北时期的特色佐餐菜肴。
周作人先生1957年8月发表的《羊肝饼》一文中也有记载：“有一件东西，是本国出产的，被运往外国经过四五百年之久，又运了回来，却换了别一个面貌了。这在一切东西都是如此，但在吃食有偏好关系的物事，尤其显著，如有名茶点的“羊羹”，便是最好的一例。“羊羹”这名称不见经传，一直到近时北京仿制，才出现市面上。这并不是羊肉什么做的羹，乃是一种净素的食品，系用小豆做成细馅，加糖精制而成，凝结成块，切作长物，所以实事求是，理应叫作‘豆沙糖’才是正版。
日本的文坛巨匠夏目漱石曾用绝美的文字表达了自己对羊羹的热爱：“在所有糕饼中，我最爱羊羹。即使并不想吃，光是那表面的光滑、致密且呈半透明受光的模样，怎么看都称得上是一件美术品。尤其是泛蓝的熬炼方式，犹如玉和寿山石的混种，令人感到十分舒服。盛在青瓷皿中的蓝色羊羹，宛如方从青瓷皿中出生一般的光滑匀润，教人不禁想伸手抚摸。”
做法
食材准备
红小豆、砂糖、琼脂、栗子、番薯、柿子、无花果、薄荷、盐。白砂糖10kg，琼脂0.25kg，红小豆2.5kg，栗子粉1～2kg，苯甲酸钠12g。
制作步骤
1.将栗果洗净，去除杂质，煮熟后捞出控水，放在席上晒干或烘干。干燥后破碎，用风车吹去皮，用碾或粉碎机加工成粉末，过120目筛制得栗子粉。
2.红小豆洗净后水煮片刻加碱，倾去碱液(除去黏液)，用清水洗净，加水用汽浴锅煮2h至开花。将煮烂的小豆和水一同送入钢磨磨碎，用细箩纱使豆沙与皮分离，将豆沙用离水甩干至手握成团、离手即散的程度，一般100kg小豆可出180kg豆沙。家庭加工可用铁锅在煤火上煮，煮烂后放在20目的铜丝筛中用力揉搓去皮滤沙，将豆沙装进布袋挤压，除去水分。
3.将琼脂放入20倍的水中，浸泡10h后加热至化开。加少量水将糖化开，加入琼脂，当琼脂和糖溶液温度达120℃时加入栗粉豆沙及用少量水溶解的苯甲酸钠，搅拌均匀。熬到温度150℃时，离火注模。注意温度不可超过106℃，否则不等注完模就会凝固。用汽浴锅煮，压力在405.2kPa的情况下约煮45min，也可用铁锅明火煮制。整个熬制过程要不断进行搅拌，防止焦糊。熬好的浆用漏斗注进衬有锡箔底的模具中，放入通风柜冷却成型，待充分冷却后即可。在家庭做困难。
品种介绍
本炼：传统的原味羊羹，以三至四小时慢火制成，口味较甜，适合佐以较苦涩的茶。
小仓：以红豆为主要材料制成，比较盛行的一种口味。
栗：以栗子为主要材料制成。
黑糖：口味较甜，以黑糖制成。
抹茶：绿茶口味的羊羹。
雅马哈：清甜口味，颜色多为紫色。
营养价值
红豆
1. 赤小豆含有较多的皂角甙，可刺激肠道，因此它有良好的利尿作用，能解酒、解毒，对心脏病和肾病、水肿有益;
2. 赤小豆有较多的膳食纤维，具有良好的润肠通便、降血压、降血脂、调节血糖、解毒抗癌、预防结石、健美减肥的作用;
3. 赤小豆是富含叶酸的食物，产妇、乳母多吃红小豆有催乳的功效。
栗子
1. 栗子中所含的丰富的不饱和脂肪酸和维生素、矿物质，能防治高血压病、冠心病、动脉硬化、骨质疏等疾病，是抗衰老、延年益寿的滋补佳品;
2. 栗子含有核黄素，常吃栗子对日久难愈的小儿口舌生疮和成人口腔溃疡有益;
3. 栗子是碳水化合物含量较高的干果品种，能供给人体较多的热能，并能帮助脂肪代谢，具有益气健脾，厚补胃肠的作用;
4. 栗子含有丰富的维生素C，能够维持牙齿、骨骼、血管肌肉的正常功用，可以预防和治疗骨质疏松，腰腿酸软，筋骨疼痛、乏力等，延缓人体衰老，是老年人理想的保健果品。
